坂本龍馬（永山瑛太）は幕府方と倒幕派の戦争を避けようと、大政奉還を画策していた。だが将軍・慶喜（渡辺大）暗殺未遂が起き、龍馬はなぜか新選組の土方歳三（向井理）と組んで事件を捜査するハメになる。敵同士の２人は対立しながらも、薩摩の西郷隆盛（谷田歩）や長州の桂小五郎（駿河太郎）、公家の岩倉具視（中村梅雀）ら幕末オールスターたちを相手に京の都で命がけの大捜査を始める。はたして事件の真相は？黒幕は誰！？