若き徳川光圀（山本耕史）は無宿の孤児・了助（黒川想矢）と出会い、彼の木刀による必殺剣法に驚く。光圀は了助を隠密組織『拾人衆』に誘った事を正室・泰姫（松本穂香）に告げる。『拾人衆』は、それぞれの特殊能力を生かし諜報活動を行う孤児たちの集まりだ。光圀は拾人衆の協力を得ながら、現場に残された絵地図を頼りに、明暦の大火を引き起こした火付け一味の首領が、錦氷ノ介（加藤シゲアキ）であることをつかんでいく。